正确答案 ：B

解析

定义强调：在人民审判员主持下，双方自愿对民事争议达成协议。A项，属于私下和解，没有在人民审判员的参与，不符合定义，排除；B项，在审判员主持下，双方就离婚的民事争议达成协议，符合定义，当选；C项，在即将闹上法庭时和解，说明没有人民审判员的参与，不符合定义，排除；D项，经上级机关调解而撤诉，没有人民审判员的参与，不符合定义，排除。故本题答案为B项。